Опубликовано: 15 августа 2012 г. (изменено) Комрады, наконец свершилось сие и я могу представить нечто на мой взгляд интересное и очень полезное. Спасибо товарищу Techno за его пост тут (http://velopiter.spb.ru/forum/index.php?t=msg&th=168550&start=0&rid=20869) благодаря которому я обрел вереницу бессоных ночей длиною в месяц. Итак, представляю вашему вниманию отечественную разработку атоматического управления подвеской. Не буду мучать длиным вступлением, сразу к фото и видео: Видео Больше фото Теперь подробности. Проблема: При активном педаляже на двухподвесном байке затрачивается большая доля энергии ездока на раскачку подвески байка, это справедливо как для задней так и передней подвески. Задняя подвеска подвержена раскачки почти всегда, передняя подвеска в основном подвержена при педалировании "стоя". Для решения данной проблемы были разработаны и внедрены различными производителями подвесок многочисленные механические системы для гашения колебаний раскачки. Такие как Motion Control от RockShox и Terralogic c ProPedal от FOX и др. Нельзя не согласиться что такие механические системы конечно же улучшают эффективность педаляжа, но всё же не устраняют полностью рассеивание энергии, поскольку все эти решения являются "пассивными". Другими словами, механические системы не учитывают различные внешние условия, такие как: 1. Скорость движения 2. Каденс 3. Характер поверхности дороги Если ещё проще сказать, то существующие механические системы (по крайней мере те что я пробовал) просто ТУПЫЕ и ГЛУПЫЕ. Посему, буржуйские товарищи придумали и внедрили "активную" систему управления подвеской, которая учитывает перечисленные выше внешние условия, благодаря различным датчикам: 1. Герконы скорости и каденса 2. Акселерометры Идея: Как обычно это было принято на нашей родине, задача была поставлена следующая: "Превзойти зарубежные аналоги по тактико-техническим характеристикам в несколько раз!". А именно, вот эти зарубежные поделия необходимо было технологически догнать и обогнать по следующим показателям: 1. Эффективность 2. Габариты 3. Вес 4. Интеллектуальность 5. Дешевизна 6. Доступность 7. Легкость установки на имеющиеся оборудование (вилку и аморт) с минимальной модификацией 8. Ремонтопригодность 9. Отказоустойчивость 10. Возможность модификаций аппаратной части (апргрейд) 11. Возможность модификации программной части (апгрейд) 12. Время работы от одного заряда Чего удалось достичь: 1. Эффективность. Во-первых, управление происходит одновременно передней и задней подвеской. Во-вторых, аппаратная часть (микроконтроллер) позволяет реализовывать любые алгоритмы по управлению подвеской, используя общедоступные средства, а именно язык программирования C++. 2. Габариты. Специально подобранные компоненты настолько малы, что позволяют разместить их в штоке вилки. Т.е. "мозг" и аккумулятор размещаются непосредственно в свободном пространсве штоки вилки. Таким образом размеры управляющего элемента не превышают 200мм по длине, и 22мм по ширине. Реальные размеры примерно такие: 150х19. В итоге получается элегантное решение, которого даже не видно, и самое главное, ничего не торчит и не занимает нужного места как это сделано тут: 3. Вес. Вес получился около 75 грамм. В это входит: Серво (2 по 19): 38 Моск: ~5 Датчик ускорения: 2 Герконы и магниты (2 по ~10): 20 Модуль управления(кнопоки): 5 Провода: 5 Итого: ~75 4. Интеллектуальность. Датчики и возможность программирования микроконтроллера позволяют реализовать любой алгоритм на высокоуровневом языке c++. В итоге следующие особенности реализованы на данный момент: Ручной режим 1.1 Блокировка и разбокировка передней подвески по нажатии на верхнюю кнопку под грипсой. 1.2 Блокировка и разбокировка задней подвески по нажатии на нижнюю кнопку под грипсой. 1.3 Переход в автоматический режим по нажатии на среднюю кнопку под грипсой (кнопка режима). Автоматический режим 2.1 Автоматическое блокирование передней и задней подвески, при возникновении события педаляжа. 2.2 Автоматическое разблокирование передней и задней подвески, если ездок пересатет крутить педали. 2.4 Учет характера поверхности (дороги). При попадании переднего колеса в кочку, обе подвески открываются, при этом задняя подвеска открывается быстрее чем попадает в кочку. 2.5 Фильтрование ложных срабатываний. При низкой скорости автоматика отлючается. 2.6 Переход в ручной режим по нажатии на среднюю кнопку под грипсой (кнопка режима). Калибровка серво приводов. Необходимо для возможности установки любых других серво приводов без перепрограммирования микроконтроллера. Калибровка происходит по долгому нажатию на верхнюю кнопку под грипсой. Управление настройками системы. Данная возможность используется для отладки. Сейчас есть возможность уменьшать/увеличивать чувствительность датчика ускорения (верхння и нижняя кнопка). 5. Дешевизна Все подобранные компоненты можно приобрести на ebay или dx.com по мизерным ценам. Но для создания этой системы приходилось покупать эти же компоненты по высоким ценам, ибо не хотелось ждать доставку. В итоге получилось примерно такое: ebay или dx в рашке 1. Микроконтроллер 300р 1500р 2. Датчик ускорения ~150р 1200р 3. Аккумулятор (хороший 18650) 200р 500р 4. Модуль кнопок ~30р ~50р 5. Герконы (не знаю) (не знаю) -- использовал от старых велокомпьютеров, не ресерчил где их можно достать, но наверняка возможно. 6. Провода ~30р 200р 7. Серво привод (хороший, с металлическим редуктором, самый быстрый) ~300р 650р 8. Шарниры (авиамоделирвоание) ~50р 250р Итого: ~1350 + герконы ~5000 + герконы А теперь представьте сколько будет стоить буржуйская система. 6. Доступность Все компоненты можно найти даже у нас в городе но по высоким ценам. Если время есть, то можно купить на ebay и dx.com. Наврятли что буржуйские системы будут у нас доступны даже через год. 7. Легкость установки на имеющиеся оборудование (вилку и аморт) с минимальной модификацией Просверленно всего по одной дырки в пластиковой крыжке управления блокировки вики и на рычажке блокировки аморта. В эти дарки вкручены подшипниковые шарниры (кикие-то стандартные шарниры для авиамоделирвоания). Сервы крепятся на пластиковых стяжках через пластиковые и резиновые кронштейны которые я нашел у себя дома (в основном от старых велокомпьютеров). В итоге, скорее всего, данную систему можно поставить на любой байк. 8. Ремонтопригодность Как видно, систем состоит из множества компонент каждый из которых легко доступны. Представьте себе что будет если сломается RockShox аморт или FOX вилка с электроприводом? А если полетит каретка (куда буржуи запихнули датчик каденса)? 9. Отказоустойчивость Даже если села батарейка, или порвался провод или случился пожар у вас на велосипеде, все-равно остается возможность переключения блокировки руками. Когда как буржуйские системы в таких случаях просто будут заклинены. Серво привода обработаны специальной резиновой смесью для водонепроницаемости. 10. Возможность модификаций аппаратной части (апргрейд) Сейчас используется возможность микроконтроллера на 30%. В будущем легко можно расширять систему. В планах: Прикрутить микрочип управляющий зарядом аккумулятора. Уже на руках, остается припаять. Сейчас чтобы зарядить батарейку приходиться вытаскивать микроконтроллер из штока вилки и втыкать разъем внешнего зарядника для 18650 аккумов. Прикрутить небольшой LCD экранчик в роли велокомпьютера. Уже едет с ebay. Прикрутить приемник датчика пульса (пульсометр). Все уже есть у меня, куплено в Китае. После LCD экрана прикручу его. 11. Возможность модификации программной части (апгрейд) Микроконтроллер в любое время можно перепрошить новой микропрограммой написанной на c++ через USB шнурок. Представьте себе насколько это здорово когда можно реализовтаь любые капризы. В планах реализовать следующее: Все возможные функции велокомпьютера (любые какие вздумается). Более глубокий анализ характера поверхности дороги (асфальт, грейдер, корни) чтобы более точно калибровать временные характеристики блокировки. Спящий режим - для большей экономии энергии. Много другое (хоть сигнализацию)... 12. Время работы от одного заряда Тесты всё идут, точно пока не знаю. Но на два дня где-то хватает. Позже уточню. Долгое время работы достигнуто управлением питания серво приводами, поскольку это самая затратная часть системы, пришлось поработать над этим. Вот как-то так. PS. Постараюсь придумать как снять видео в действии. PSS. Впечатление от использовании такой системы не выразить словами. Просто ЧУДЕСНО . ====================== Update ========================= Ура товарищи. Нашел все-таки время написать апдейт по системе. Все это время по мере возможности доводил систему до ума и проводил тесты. Изменения коснулись как и аппаратной части так и программной. Программная часть 1. Добавлен полуавтоматический режим. Главным образом, этот режим разрабатывался для новых амортов от FOX, которые имеют крутилки CTD. Основной идеей для этого режима было задействование по-максимому механических особенностей амортов. Т.е. система в зависимости от датчиков должна выбирать один из трех режимов CTD (Climb-Trail-Descent), отдавая на откуп всю логику по оптимизации работы амортов на сами аморты. На данный момент, режимы CTD выбираются на основании угла наклона байка. Другими словами работает это так: Байк едет в гору - включается Climb режим. Байк едет по прямой - Trail режим. Байк едет с горы - Descent режим. Пределы перехода с режима на режим - настраиваются (значение улов наклона в градусах). Также таймаут перехода с режима на режим тоже настраивается. Этот режим был разработан специально для одного весьма уважаемого гонца (не буду называть имени), он он в последний момент сменил спонсора, и установка системы на его новый байк стала невозможной. Поэтому в данный момент ищу ему замену. Вот тут можно посмотреть видяшку как это работает: И тут с андроид приложением и графиками: 2. Доработан/изменен автоматический режим. Главные изменения коснулись общей модели этого режима, а именно модель стала более формальной и структурированной. Выделены несколько возможнных состояний системы и правила перехода между ними, вкратце это выглядит так: Система используя датчики: датчик ускорения подрессоренный (в штоке вилки) датчик ускорения неподрессоренный (на штанах вилки) датчик скорости датчик каденса Вычисляет следующие показатели: серьезность кочки раскачку вилки (в процессе реализации) угол наклона скорость каденс И на основании этих показателей выбирает необходимое состояние, переходя с одного на другое: режим покоя ---------------------------------------------------------- (полная блокировка) педалирование с раскачкой вилки (в процессе реализации) ---- (полная блокировка) педалирование ------------------------------------------------------- (вилка разблокирована, аморт заблокирован) режим свободного качения ----------------------------------------- (все разблокировано) режим абсорбирования кочек -------------------------------------- (все разблокировано) К сожалению пока ещё не снял ролик как этот режим работает в действии. Если найду видео регистратор то попробую снять. А пока вот видео работы этого режима в статике: 3. Sleep режим. Наконец удалось побороть аппаратные проблемы, и все-таки заставить работать внешние прерывания микроконтроллера, тем самым появилась возможность уходить в sleep режим. Аппаратная часть 1. Увеличение срока эксплуатации от одного заряда аккумулятора во время простоя (предположительно от 1 до 2 месяцев). Во время простоя система теперь употребляет 1mA, благодаря вживленным трем твердотелым реле, которые отключают сервы, bluetooth и порт i2c (для LCD экранчика, сейчас не используется) в sleep режиме. Посему можно сказать что в неактивном состоянии система может простаивать месяцами (все зависит от внутреннего сопротивления аккумулятора, т.е. насколько аккум может находится в заряженном состоянии без нагрузки). В sleep режим преходит автоматически по таймауту. Время таймаута можно изменять, либо вовсе выключить использование sleep режима. Из sleep режима система выходит по событию датчика каденса лиюо по кнопке на руле. 2. Увеличение срока эксплуатации от одного заряда аккумулятора во время использования (непрерывное использование от 6 дней в ручном режиме и до 3 дней (предположительно) в автоматическом режиме). Теперь, благодаря твердотелым реле все сервы отключаются сразу после того как были задействованы. Таким образом, ~80% времени сервы вообще не подключены в цепь. Кроме того, bluetooth модуль отключается независимым реле, соответственно время работы увеличивается без использования bluetooth. Bluetooth отключается с кнопок на руле или по таймауту. Время таймаута настраивается. Потребляемы ток Срок службы от отдного заряда (расчетный) Система в спячке 1mA 4 месяца (без учета внутреннего сопротивления аккумулятора) Система 20mA 6 дней непрерывно Система + bluetooth 40mA 2.5 дня непрерывно Система + сервы 150mA 20 часов непрерывно, т.е. если сервы бы работали непрерывно туда-сюда 3. Сопряжение с bluetooth устройствами. Благодаря встроенному bluetooth модулю теперь можно подключать blueetooth устройства для отображения телеметрии системы и для редактирования настроек. На данный момент написано android приложение выполняющее роль велокомпьютера и редактора настроек системы. Вот несколько скринов: Ручной режим: CTD режим: Красная кривая - нефильтрованные данные угла наклона Синяя кривая - угла наклона, полученный путем применения математического фильтра Climb/Descend gradient threshold - предельные уголы срабатывания режимов Climb/Trail/Descend (настраиваются ползунком или с кнопок на руле). Так же показываются на графике пунктирными линиями Автоматический режим: Красная кривая - показания датчика акселерометра подвешенного на штанах вилки (неподрессоренный датчик) Синяя кривая - показания датчика акселерометра внутри штока вилки (подрессоренный датчик) Sprung/Unsprung severity threshold - предельные значения датчиков для блокировки вилки и аморта, при пересечении unsprung значения - блокируется аморт, при пересечении sprung значения - блокируется вилка при условии что sprung значение не превышено, т.е. нет кочек (настраиваются ползунком или с кнопок на руле). Так же показываются на графике пунктирными линиями Редактирование настроек: Первые два скрина - калибровка серв/режимов. Тащишь ползунки и серва в реальном времени поворачивается И вот несколько видео: Ручной режим: Конечно же в будущем можно будет портировать android приложение для iPhone и др. устройств с bluetooth. После Нового Года, получу себе вот такой девайс с андроидом, и портирую приложение на него. Я думаю, будет очень удобно: 4. Блокирование вилки только по событию её раскачки. По совету уважаемых форумчан, был внедрен дополнительный датчик ускорения в коробку системы (т.е. подрессоренный датчик), который теперь позволит управлять блокировкой вилки в зависимости от её раскачки. На данный момент, программная часть этой фичи находится в разработке. 5. Заряд аккумулятора от обычного USB порта. Благодаря встроенному микрочипу зарядки LiIon аккумуляторов, система теперь может заряжаться от обычного USB шнурка. Время до полного заряда ~10 часов. Зарядка автоматически отключается если аккумулятор заряжен полностью, таким образом исключается "перезаряд" аккумулятора, тем самым срок службы аккумулятора увеличивается. 6. Корпус для датчика акселерометра. От китайского беспроводного велокомпутера: Комментарии и критика - приветствуются. То же самое но на хабре: http://habrahabr.ru/post/158449/ UPDATE: Пришлось удалить все видяхи. Ибо мне товарищи из LaPierre грозят судебными исками. Жизненная ситуация сейчас у меня такая что бодаться с монстром нет никаких возможностей. Прошу прощение. Недавно прислали email с официальным письмом (с ЭЦП) в котором говорится что я нарушаю их патенты (кстати патенты были получены через день как я выложил видяхи на ютуб, т.е. в это время моя система уже работала и я её вовсю использовал). Так же в этом письме они требуют чтобы я незамедлительно прекратил продавать систему (хотя я никому не продавал её), удалить все видео с ютуба (у самого популярного видео 35+ тысяч просмотров), и (ВНИМАНИЕ) прекратил использовать её! В противном случае они намерены "proceed with further legal action". Похоже что популярность моей системы несколько мешает им продавать свои поделия. Кстати, о системе была опубликована статья на bikerumor. Эта статья на месяц стала самой популярной, и набрала 17тыc просмотров (не то что хабр но все же ). И если погуглить "bike automatic suspension system" то статья о системе появляется на первом месте. Так что я похоже подпортил немного их грандиозные планы Изменено 24 июля 2013 г. пользователем meccup 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. Система в СПб? Можно поучаствовать в тест-драйве? Планируется ли развитие до управления непосредственно демпфированием и отбоем? Молодец! 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. Нужно устраивать тестовую покатушку. 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. Круто мэн! 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. Ой, красава ! 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. z0rg писал(а) Wed, 15 August 2012 19:13Система в СПб? Можно поучаствовать в тест-драйве? Планируется ли развитие до управления непосредственно демпфированием и отбоем? Молодец! Спасибо. Система да, в питере. Можно будет затестить как-нить. Позже сообщу где. В эти выхи еду на ладогу с палаткой. z0rg писал(а) Wed, 15 August 2012 19:13 Планируется ли развитие до управления непосредственно демпфированием и отбоем? А что имеется в виду под понятием "демпфирование"? Если это про "compression" то скорее всего нет, по-крайней мере для RockShox SID с BlackBox'ом, ибо компрессия там реализована плохо, практически вкл-выкл. Отбой тоже скорее всего нет, ибо настраивается отбой один раз и забывается. 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. (изменено) [quote title=meccup писал(а) Wed, 15 August 2012 22:07]z0rg писал(а) Wed, 15 August 2012 19:13Система в СПб? А что имеется в виду под понятием "демпфирование"? Если это про "compression" то скорее всего нет, по-крайней мере для RockShox SID с BlackBox'ом, ибо компрессия там реализована плохо, практически вкл-выкл. Отбой тоже скорее всего нет, ибо настраивается отбой один раз и забывается. Насчет вкл-выкл это вы немножко перегнули палку, а по поводу отбоя, так забывается потому, что регулировать на ходу его совсем никак, а я, к примеру, не отказался бы. Регулярно езжу по трассе, где сначала несколько километров мелкого костотряса в виде щебня, вкрапленного в довольно ровный проселок, а потом уже более крупные (в понимании "отбоя") неровности, и регулировка отбоя на ходу, а тем паче автоматическая пошла бы "на ура". Правда, есть сомнения в ресурсе (в случае непрерывной, или частой подстройки) этой регулировки (отбоя). Да и усилие для подстройки явно значительно больше, чем для блокировки. Изменено 15 августа 2012 г. пользователем Собакевич 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. Собакевич писал(а) Wed, 15 August 2012 22:56 Насчет вкл-выкл это вы немножко перегнули палку Ну как же перегнул. Это не только мое мнение. Все эти щелчки на крутилке бесполезны, разницу чувствуешь только на последнем (полностью залочена вилка) и может быть ещё и на предпоследнем щелчке. Вообще на данный момент система уже позволит реализовать такого рода подстройку компрессии, нужно будет только запрограммировать. Т.е. сервопривод можно заставить повернуться на определенный угол а не на граничные углы. Собакевич писал(а) Wed, 15 August 2012 22:56 ...а по поводу отбоя... Возможно, возможно... Но почему то у меня в голове пока не возникло такой необходимости. А дополнительную серву воткнуть в ногу будет я думаю достаточно легко. Надо подумать 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. meccup писал(а) Wed, 15 August 2012 22:07А что имеется в виду под понятием "демпфирование"? Если это про "compression" то скорее всего нет, по-крайней мере для RockShox SID с BlackBox'ом, ибо компрессия там реализована плохо, практически вкл-выкл. Отбой тоже скорее всего нет, ибо настраивается отбой один раз и забывается. Если иметь возможность быстрого управления сопротивлением сжатия и отбоя, можно сделать очень крутую систему, имеющую большую чувствительность и большое сопротивление раскачке одновременно Мысли поставить второй акселерометр на корону и не блокировать подвеску при слабой раскачке не возникало? 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. (изменено) Ай молодца. Изобретение конечно прикольное и возможно кому-то действительно нужно, особенно когда аморт где-нить сзади и его не переключить без остановки. На лесных грунтовках, при объезде препятствий, оборвется все нахрен. И провода и сервоприводы оторвутся. По мне так проще рукой переключить (рама позволяет сделать это не отвлекаясь от рулежки) и аморт, и вилку. Изменено 15 августа 2012 г. пользователем gusevod 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. Sergei писал(а) Wed, 15 August 2012 23:40Ай молодца. Изобретение конечно прикольное и возможно кому-то действительно нужно, особенно когда аморт где-нить сзади и его не переключить без остановки. На лесных грунтовках, при объезде препятствий, оборвется все нахрен. И провода и сервоприводы оторвутся. По мне так проще рукой переключить (рама позволяет сделать это не отвлекаясь от рулежки) и аморт, и вилку. А заодно погнутся все спицы (сучок попадет), сорвутся гидролинии, отвалится велокомп, последний раз прокукарекает петух, сломается шатун, а на прощание, в глаз влетит заглушка клапана позитивки. Даешь возврат к первовелосипеду, у которого и педалей-то не было, надо было ножками от земли родимой отталкиваться. 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. z0rg писал(а) Wed, 15 August 2012 23:34 Если иметь возможность быстрого управления сопротивлением сжатия и отбоя, можно сделать очень крутую систему, имеющую большую чувствительность и большое сопротивление раскачке одновременно Окей, давай-то поразмышляем на эту тему. В каком случае нам нужно менять параметры отскока? Рассмотрим краевые варианты: 1. Корни - отскока самый быстрый 2. Асфальт - отскока самый медленный Так? z0rg писал(а) Wed, 15 August 2012 23:34 Мысли поставить второй акселерометр на корону и не блокировать подвеску при слабой раскачке не возникало? Были такие мысли вначале, но выходит так что достаточно только одного акселерометра ибо по-моему при хорошей (правильной) настройке давления в вилке, колебания всегда будут существенны. Да и ведь если попалась кочка то вилка все равно разблокируется на определенный таймаут, ожидая следующую кочку. Тема более глубокого анализа характера поверхности покрытия сейчас актуальна для меня. Это позволит более "умнее" выбирать время на которое открывается подвеска. Например если асфальт, то подвеска закрывается сразу после попадания кочки под заднее колесо, а если грейдер то время должно высчитываться учитывая среднее время прохождения между кочками - как-то по линейной зависимости (ну т.е. уравнение на мой взгляд тут линейное, может быть гиперболическое где Y - среднее время между кочками а X - таймаут ожидания). 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. Специально для ретроградов. 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. (изменено) Sergei писал(а) Wed, 15 August 2012 23:40Ай молодца. Благодарю. Sergei писал(а) Wed, 15 August 2012 23:40 На лесных грунтовках, при объезде препятствий, оборвется все нахрен. И провода и сервоприводы оторвутся. Ну да, есть такое мнение. Но как видно провода спрятаны, сервы почти не выдаются. Sergei писал(а) Wed, 15 August 2012 23:40 По мне так проще рукой переключить (рама позволяет сделать это не отвлекаясь от рулежки) и аморт, и вилку. А вот по мне так переключаться на ходу, особенно если вкручиваешь, крайне неудобно. Нет времени отвлекаться на крутилки когда ты несешься по корням а сзади тебя догоняет соперник. Да и чревато это оверрулями. Изменено 15 августа 2012 г. пользователем meccup 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. meccup писал(а) Wed, 15 August 2012 23:56 Окей, давай-то поразмышляем на эту тему. В каком случае нам нужно менять параметры отскока? Рассмотрим краевые варианты: 1. Корни - отскока самый быстрый 2. Асфальт - отскока самый медленный Так? Имхо, немного хитрее можно. Маленькие неровности - отскок самый быстрый. Большие неровности - отскок медленнее, чтобы не подпрыгивать. Причем в случае электроники неверно настроенный отбой можно "почувствовать" и скорректировать. meccup писал(а) Wed, 15 August 2012 23:56 Были такие мысли вначале, но выходит так что достаточно только одного акселерометра ибо по-моему при хорошей (правильной) настройке давления в вилке, колебания всегда будут существенны. Да и ведь если попалась кочка то вилка все равно разблокируется на определенный таймаут, ожидая следующую кочку. вилка особо при кручении сидя не качается а вот подвеска качается т.е., если следить за раскачкой, то можно при отсутствии раскачки полностью разблокировать подвеску и вилку, а при наличии раскачки подвески (ну не крутит ездок по кругу) блокировать только подвеску и отпускать ее при проезжании вилкой неровности при длительном отсутствии значительных неровностей и наличии раскачки (человек едет стоя по асфальту) блокировать и вилку тоже meccup писал(а) Wed, 15 August 2012 23:56Тема более глубокого анализа характера поверхности покрытия сейчас актуальна для меня. Это позволит более "умнее" выбирать время на которое открывается подвеска. Например если асфальт, то подвеска закрывается сразу после попадания кочки под заднее колесо, а если грейдер то время должно высчитываться учитывая среднее время прохождения между кочками - как-то по линейной зависимости (ну т.е. уравнение на мой взгляд тут линейное, может быть гиперболическое где Y - среднее время между кочками а X - таймаут ожидания). считать, что кочки идут через одинаковые расстояния, имхо, неверно крайний случай - едешь по асфальту и периодически въезжаешь в серии выбоин получается, что будешь на первых кочках получать по рукам 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. (изменено) Отличные мысли, спасибо. z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 00:16 Имхо, немного хитрее можно. Маленькие неровности - отскок самый быстрый. Большие неровности - отскок медленнее, чтобы не подпрыгивать. Причем в случае электроники неверно настроенный отбой можно "почувствовать" и скорректировать. Да интересно-интересно, надо подумать z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 00:16 т.е., если следить за раскачкой, то можно при отсутствии раскачки полностью разблокировать подвеску и вилку, а при наличии раскачки подвески (ну не крутит ездок по кругу) блокировать только подвеску и отпускать ее при проезжании вилкой неровности при длительном отсутствии значительных неровностей и наличии раскачки (человек едет стоя по асфальту) блокировать и вилку тоже Хорошая мысль, но для этого надо будет точно второй акселерометр или дальнометр (ультразвуковой или инфракрасный). С дальнометром будет попроще выявить среди помех (изменения высоты, кочки) раскачку. Надо подумать. z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 00:16 считать, что кочки идут через одинаковые расстояния, имхо, неверно крайний случай - едешь по асфальту и периодически въезжаешь в серии выбоин получается, что будешь на первых кочках получать по рукам Ну я не говорил что надо считать что кочки идут на одинаковом расстоянии. Нужно высчитывать среднее значение (причем на определенном отрезке), для того чтобы отсечь ложные срабатывания (блокировку). Это именно нужно для фильтрования, самый простой способ, который сокращает ложные срабатывания на 80%. Изменено 15 августа 2012 г. пользователем meccup 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. (изменено) Дополнение к вышесказанному о среднем значении расстояния между кочками: Вот как это работает сейчас. Подвеска разблокируется при попадании под корень (кочку) на определенное время, если за это время кочек нет - то блокируется обратно, если же есть корни то разблокировка остается. И так далее... Точка отсчета таймаута всегда сбрасывается по натыкании на новую кочку. Вопрос состоит в определении этого времени на которое подвеска блокируется. Сейчас это константа. Но следующим моим шагом будет реализация болле глубокого анализа характера поверхности. Т.е. если частое срабатываения присходит (корни) - то время увеличиывается, если редкое срабатывание (асфальт) то бликировка должна происходить сразу же после того как заднее колесо поймало кочку. Как то так. Изменено 15 августа 2012 г. пользователем meccup 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. Обалдеть! Круто! Завидую. А скорости приводам хватает? На видео она кажется несколько недостаточной... или там дело в том, что скорость байка нулевая? Можно выкинуть один камушек из "буржуинского" огорода?! При сдохшей батарейке систему не клинит, ручное управление всегда доступно. Ну и предупредит о низком заряде система сама. Но это мелочи, в целом одни восторги! Насчёт цены той же E.I Shock. Как пишет "Синглтрек", наиболее достоверной пока выглядит инфа о том, что велосипеды, оборудованные данной системой (напомню, это эксклюзивно три бренда - Lapierre, Ghost и Haibike, которые входят в состав Accell Group), будут стоить на $500 дороже аналогичных, но с обычными амортами. Т.е. виртуально это где-то в 12 раз дороже. И по расположению компонентов, да, в рабочем варианте, похоже, так всё и будет выглядеть, как на фотке Ghost'а. Жаль, я С++ забыл уже давно и, наверное, навсегда. И я думаю, таких большинство. Так что кроме шуток, думаю, вполне можешь сделать небольшой (или большой, как знать) бизнес. А я правильно понимаю, что у акселерометров программный приоритет? Т.е. независимо от того, педалируешь ты по корням/кочкам или нет, подвеска на них блокироваться не будет. 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. (изменено) Вот что я думаю: датчики ускорений должны быть и на подрессоренной массе, и на неподрессоренной. Тогда при педалировании по ровной поверхности на вилке имеем 0, на заднем треугольнике синус с небольшой амплитудой, на верхней трубе рамы - синусы по двум осям (если идём "танцовщицей", то синус по поперечной оси будет везде). Если на вилке не 0, можно разблокировать подвеску. Для вилки неплохо бы измерять скорость сжатия: при медленном движении блокируется задний аморт, при быстром - разблокируется. Порог скорости регулируемый. Кстати, из профиля виброускорений посредством быстрого преобразования Фурье можно выделить частоту, совпадающую с каденсом, и по амплитуде этой частоты оценить раскачку. А можно просто вычесть эту частоту (но в какой фазе?) и посмотреть, что останется. Изменено 15 августа 2012 г. пользователем sunday 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 15 августа 2012 г. (изменено) Хорошо дружить с микроконтроллерами, завидую Правда для данного байка (короткоход, сзади RP23) ИМХО система избыточна. 1) Вилку с ходом 100мм автоматически блокировать нецелесообразно а то и вредно т.к. если крутить сидя, то она не качается вообще/качается редко, крутить стоя в контактах тоже не сильно надо, и вообще нефиг на подвесе прыгать на педалях Если ацке подъём и вилка качается или захотелось попрыгать на педалях, можно и вручную блокирнуть (если манетка есть, у меня нету, до короны далеко и некогда поэтому забиваю) 2) Данный амморт вообще не блокируется, пропедаль 3шка не эквивалентен блокировке т.е. включение пропедаля не убирает раскачку если крутить сильно и неравномерно (т.е. как попало). При этом одиночные сильные удары на трёшке обрабатываются сносно. Возможно, оптимальный алгоритм вкл/выкл пропедаля отличается от алгоритма вкл/выкл блокировки, во всяком случае его не обязательно так часто гонять туда-сюда (а то ещё из-под крутилки потечёт, знаем мы эти RP23, у меня правда текёт только если щёлкать пропедаль в -15, до -10 хоть ущёлкайся). завтра погоняю пропедаль туда-сюда может чего умного напишу З.Ы. на грейдере блокировать/пропедалить вообще ничего не надо (разве что на подъёмах амморт), руки-ноги-жопа дольше в кондиции останутся... и эмали на зубах больше Но это всё как бы применительно к данному байку. Как опытный образец, чтобы показать все возможности системы, это мощно Изменено 15 августа 2012 г. пользователем Nodens 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 16 августа 2012 г. Ну буржуйская система вроде с управлением клапанами, а не крутилками. Хотя уже не помню, до чего там на 26ру дообсуждались. Но исполнение да, клевое, особенно в плане компактности. Еще помнится, были мысли, что желательно на вилке ставить авторазблок всего, если ускорение ловится на уровне свободного падения, ибо после него скорее всего будет жесткий "шмяк!". 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 16 августа 2012 г. 2Techno Скорости хватает. Серво рассчитана на поворот в 60гр за 0.8 сек. Для открытия аморта и вилки достаточно 15-20 градусов. Серву я вообще хорошую подобрал, долго мучился, поломал 2ве сервы первых. В итоге нашел эти крутанские с подшипниками на осях и металлическим редуктором. А так же это одни из самых быстрых серв. Кроме того сделал модификации этих серв. Почти ВСЕ сервы не поддерживают обратной связи, т.е. нет возможности определить текущий угол поворота сервы. Посему все моделисты жестко зашивают как константы углы поворотов каждой сервы. Я же добавил эту возможность, чтобы получить следующее: 1. Понятное дело что корпус серв может отклонятся от первоначального положения при эксплуатировании, что может повлечь за собой нечеткое включение-выключение если серва уже не на своем месте. Поэтому я добавил функуиб калибровки серв на основе обратной связи, и в любой момент можно откалибровать (но обычно это не требуется, но все же есть возможность) 2. Благодаря возможность калибровки эти сервы можно заменить на любые другие, и система сама поймет граничные углы поворотов серв. По поводу ручного управления буржуйский аналогов А как это делается на байке что на видео? По-моему там все спрятано за кожухом. И ещё один камень в орогод буржуем (по крайней мере Lapierre) - похоже что вилка не умеет блокироваться, т.е. там нет электро привода. По поводу C++. Да я ведь тоже не программил на С++ уже 5ть лет. Пришлось вспоминать, причем после java очень сложно однако приспособиться. Я тут поймал себя на мысли, что перестал любить java потому что забыл как это программить на c++ (чего имеем - не ценим) 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 16 августа 2012 г. Хорошая реализация идеи! Желаю успехов в совершенствовании системы! 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 16 августа 2012 г. Спасибо за мысли. sunday писал(а) Thu, 16 August 2012 01:41Вот что я думаю: датчики ускорений должны быть и на подрессоренной массе, и на неподрессоренной. Тогда при педалировании по ровной поверхности на вилке имеем 0, на заднем треугольнике синус с небольшой амплитудой, на верхней трубе рамы - синусы по двум осям (если идём "танцовщицей", то синус по поперечной оси будет везде). Если на вилке не 0, можно разблокировать подвеску. Да да, вот мы чуть выше уже это обсудили. Только мне сейчас кажется что проще будет поставить дальнометр, чтобы он следил за расстоянием между короной и штанами. Так будет скорее всего проще реализовать, поскольку если будет акселерометр за это отвечать то нужно ещё как-то бороться с изменяемой высотой самого байка (если синусоидальные неровности будут появляться, что вполне возможно, будет сложно понять что происходит). sunday писал(а) Thu, 16 August 2012 01:41 Для вилки неплохо бы измерять скорость сжатия: при медленном движении блокируется задний аморт, при быстром - разблокируется. Порог скорости регулируемый. Так это сейчас так и работает. Только не относительно скорости а относительно ускорения. На выходе датчика имею значение ускорения. sunday писал(а) Thu, 16 August 2012 01:41 Кстати, из профиля виброускорений посредством быстрого преобразования Фурье можно выделить частоту, совпадающую с каденсом, и по амплитуде этой частоты оценить раскачку. А можно просто вычесть эту частоту (но в какой фазе?) и посмотреть, что останется. Ага, я вот тоже размышляю по этому поводу как выделить из шума частоту. 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
Опубликовано: 16 августа 2012 г. Nodens писал(а) Thu, 16 August 2012 01:45Хорошо дружить с микроконтроллерами, завидую Правда для данного байка (короткоход, сзади RP23) ИМХО система избыточна. Я тоже сомневался вначале, но после тестов все сомнения растворились. Nodens писал(а) Thu, 16 August 2012 01:45 1) Вилку с ходом 100мм автоматически блокировать нецелесообразно а то и вредно т.к. если крутить сидя, то она не качается вообще/качается редко, крутить стоя в контактах тоже не сильно надо, и вообще нефиг на подвесе прыгать на педалях Если ацке подъём и вилка качается или захотелось попрыгать на педалях, можно и вручную блокирнуть (если манетка есть, у меня нету, до короны далеко и некогда поэтому забиваю) По-моему мнению это очень даже целесообразно, ибо когда я вкручиваю у меня вилка адово ходит. Не знаю как у вас... И да, без выносной манетки лочить виль очень неудобно, это была одной из причин для мотивации сделать эту систему. Nodens писал(а) Thu, 16 August 2012 01:45 2) Данный амморт вообще не блокируется, пропедаль 3шка не эквивалентен блокировке т.е. включение пропедаля не убирает раскачку если крутить сильно и неравномерно (т.е. как попало). При этом одиночные сильные удары на трёшке обрабатываются сносно. Возможно, оптимальный алгоритм вкл/выкл пропедаля отличается от алгоритма вкл/выкл блокировки, во всяком случае его не обязательно так часто гонять туда-сюда (а то ещё из-под крутилки потечёт, знаем мы эти RP23, у меня правда текёт только если щёлкать пропедаль в -15, до -10 хоть ущёлкайся). Ну как сказать не блокируется. Все прекрасно блокируется на 3ем режиме. При этому это прекрасно заметно когда система это делает сама без твоего участия, даже пугаешься иногда когда чувствуешь что байк становится жетским Сразу видно насколько черт возьми сжирается энергии при раскачке. Да и насколько я знаю, RP23 позволяет настраивать всякие параметры под конкретную раму (что делается производителем рам), т.е. возможно у вас настройки несколько отличаются от моих. Nodens писал(а) Thu, 16 August 2012 01:45 З.Ы. на грейдере блокировать/пропедалить вообще ничего не надо (разве что на подъёмах амморт), руки-ноги-жопа дольше в кондиции останутся... и эмали на зубах больше Да все отлично, вот пример. Едешь по участку с корнями, корни то часто (каждый пол метра), то промежуток в десятки метров. В этом случае просто чудесно система работает. максимально эффективно глотает корни на 1ом режиме аморта, а также педалируешь в промежутках максимально эффективно. 0 Поделиться сообщением Link to post Поделиться на других сайтах
