meccup

PoTaS писал(а) Thu, 16 August 2012 17:33мегареспект! Согласен с Техно, что с точки зрения минибизнеса очень перспективная тема. Ну так не проблема Поставить на конвейер это всё безобразие будет реально. Был бы спрос. Я был бы только рад если наши продвинутые любители байка стали бы ещё более продвинутее.

Да есть разница, 168, 328 отличаются. Уж не говоря про тот что я юзаю 32U4. А что вы используете?

Сейчас посмотрел даташит от ADXL345, и там сказано что выходная измерительная частота может быть задана от 6.25hz до 3200Hz. Частота задается режимами энергопотребления 3200Hz - по-умолчанию. Ну т.е. этого за глаза хватает. А проблема с прерываниями связана с тем что этот микроконтроллер сравнительно недавно начал выпускаться, думаю что я их уломаю это пофиксать (уже неделю с ними бьюсь), или же сам пофиксаю.

z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 12:26 Адруино. Я так и знал. Т.е. проблемы с внешними прерываниями именно у Адруино, а не у контроллера. Абсолютная величина интересна из соображений того, что вибрации идут где-то до 100 Гц точно. Надо будет погуглить. В даташите по ссылке выше ничего интересного по этому вопросу не нашлось. Да она самая. Но от самой ардуины я мало что использую, только библиотеку core. Их IDE сразу же выкинул, правда есть небольшие проблемы со всем этим в 64бит linux'е, приходится в виртаулбоксе дивелопить Я смотрю вы родственная душа, у нас хобби совпадают Но я вообще хоть и начинал карьеру с микроконтроллеров, но сейчас по проф. деятельности мало к ним отношения имею, точнее сказать вообще никакого.

z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 11:30meccup писал(а) Thu, 16 August 2012 11:14Опрос непрерывно происходит. На энергопотребление почти не влияет, смысла ограничивать нет. В планах реализовать спящий режим, чтобы при простое байка совсем энергия не тратилась. Благо микроконтроллер и акселерометр поддерживают это. Просыпаться все это будет по событию с педаль. Но сейчас есть трудности с внешними прерываниями микроконтроллера что я щас использую. Веду активную переписку с пендосами дабы это они пофиксали Как только пофиксают, сделаю спящий режим чтобы можно было на недели оставлять байк без перезаряда. А в абсолютных величинах это сколько? Что за контроллер то? Чего-то сомнительно, что у контроллера трудности с внешними прерываниями. Что за контроллер то? В абсолютных величинах сказать не могу. А в чем такой интерес к этим величинам? Пока проблем с пропуском кочек не было. Контроллер то крутанский от Sparkfun. https://www.sparkfun.com/products/10999 Но не обязательно его использовать, можно что-то попроще.

z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 11:11 Какая частота опроса акселерометра? Опрос непрерывно происходит. На энергопотребление почти не влияет, смысла ограничивать нет. В планах реализовать спящий режим, чтобы при простое байка совсем энергия не тратилась. Благо микроконтроллер и акселерометр поддерживают это. Просыпаться все это будет по событию с педаль. Но сейчас есть трудности с внешними прерываниями микроконтроллера что я щас использую. Веду активную переписку с пендосами дабы это они пофиксали Как только пофиксают, сделаю спящий режим чтобы можно было на недели оставлять байк без перезаряда.

z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 10:59 Крутилка управляет пропедалом. Т.е. это намного хитрее, чем просто клапан. Ну что имею. Может быть и лучше было бы иметь аморт без пропедаля. Хотя не уверен . z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 10:59 А сколько примерно отсчетов в секунду удается с этой штуки снимать? Частота микрочипа 8Mhz, этим значение и ограничено. Но на практике есс-но этих 8Mhz не получишь ибо тратятся такты на многое другое. Короче, этого на несколько порядков хватает. Заказал китайский микроконтроллер, так он вообще 16Mhz. Но и 8 вполне хватает за глаза, 8 даже лучше я дума, по энергосбережению.

z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 10:44[ А что за акселерометры используются, если не секрет? Акселерометр можно использовать любой что поддерживает 4g ускорение, он лучше иметь те что до 16g умеют измерять. Общаюсь с ним по шине i2c. Сейчас испульзую крутанский, американской сборки, но заказал китайски, думаю различий не будет ибо все они в итоге использую один и тот же чип. https://www.sparkfun.com/products/9836 Этот чип кстате умеет по трем осям измерения проводить. Я раньше подумывал о том что по колебаниям по одной из оси можно было бы решать едет ли ездок враскачку.

Gourry писал(а) Thu, 16 August 2012 06:33Ну буржуйская система вроде с управлением клапанами, а не крутилками. Хотя уже не помню, до чего там на 26ру дообсуждались. Но исполнение да, клевое, особенно в плане компактности. Еще помнится, были мысли, что желательно на вилке ставить авторазблок всего, если ускорение ловится на уровне свободного падения, ибо после него скорее всего будет жесткий "шмяк!". Спасибо. Ну крутилка в свою очередь клапанами и управляет. Поэтому разницы то нет. За то есть возможность установки почти на любую вилку или аморт. По поводу свободного падения - отличное замечание. Я пробовал это учитывать уже не пока не подобрал правильного значения порога свободного падения, и пока отключил это, и сосредоточился на кочках пока.

Nodens писал(а) Thu, 16 August 2012 01:45Хорошо дружить с микроконтроллерами, завидую Правда для данного байка (короткоход, сзади RP23) ИМХО система избыточна. Я тоже сомневался вначале, но после тестов все сомнения растворились. Nodens писал(а) Thu, 16 August 2012 01:45 1) Вилку с ходом 100мм автоматически блокировать нецелесообразно а то и вредно т.к. если крутить сидя, то она не качается вообще/качается редко, крутить стоя в контактах тоже не сильно надо, и вообще нефиг на подвесе прыгать на педалях Если ацке подъём и вилка качается или захотелось попрыгать на педалях, можно и вручную блокирнуть (если манетка есть, у меня нету, до короны далеко и некогда поэтому забиваю) По-моему мнению это очень даже целесообразно, ибо когда я вкручиваю у меня вилка адово ходит. Не знаю как у вас... И да, без выносной манетки лочить виль очень неудобно, это была одной из причин для мотивации сделать эту систему. Nodens писал(а) Thu, 16 August 2012 01:45 2) Данный амморт вообще не блокируется, пропедаль 3шка не эквивалентен блокировке т.е. включение пропедаля не убирает раскачку если крутить сильно и неравномерно (т.е. как попало). При этом одиночные сильные удары на трёшке обрабатываются сносно. Возможно, оптимальный алгоритм вкл/выкл пропедаля отличается от алгоритма вкл/выкл блокировки, во всяком случае его не обязательно так часто гонять туда-сюда (а то ещё из-под крутилки потечёт, знаем мы эти RP23, у меня правда текёт только если щёлкать пропедаль в -15, до -10 хоть ущёлкайся). Ну как сказать не блокируется. Все прекрасно блокируется на 3ем режиме. При этому это прекрасно заметно когда система это делает сама без твоего участия, даже пугаешься иногда когда чувствуешь что байк становится жетским Сразу видно насколько черт возьми сжирается энергии при раскачке. Да и насколько я знаю, RP23 позволяет настраивать всякие параметры под конкретную раму (что делается производителем рам), т.е. возможно у вас настройки несколько отличаются от моих. Nodens писал(а) Thu, 16 August 2012 01:45 З.Ы. на грейдере блокировать/пропедалить вообще ничего не надо (разве что на подъёмах амморт), руки-ноги-жопа дольше в кондиции останутся... и эмали на зубах больше Да все отлично, вот пример. Едешь по участку с корнями, корни то часто (каждый пол метра), то промежуток в десятки метров. В этом случае просто чудесно система работает. максимально эффективно глотает корни на 1ом режиме аморта, а также педалируешь в промежутках максимально эффективно.

Спасибо за мысли. sunday писал(а) Thu, 16 August 2012 01:41Вот что я думаю: датчики ускорений должны быть и на подрессоренной массе, и на неподрессоренной. Тогда при педалировании по ровной поверхности на вилке имеем 0, на заднем треугольнике синус с небольшой амплитудой, на верхней трубе рамы - синусы по двум осям (если идём "танцовщицей", то синус по поперечной оси будет везде). Если на вилке не 0, можно разблокировать подвеску. Да да, вот мы чуть выше уже это обсудили. Только мне сейчас кажется что проще будет поставить дальнометр, чтобы он следил за расстоянием между короной и штанами. Так будет скорее всего проще реализовать, поскольку если будет акселерометр за это отвечать то нужно ещё как-то бороться с изменяемой высотой самого байка (если синусоидальные неровности будут появляться, что вполне возможно, будет сложно понять что происходит). sunday писал(а) Thu, 16 August 2012 01:41 Для вилки неплохо бы измерять скорость сжатия: при медленном движении блокируется задний аморт, при быстром - разблокируется. Порог скорости регулируемый. Так это сейчас так и работает. Только не относительно скорости а относительно ускорения. На выходе датчика имею значение ускорения. sunday писал(а) Thu, 16 August 2012 01:41 Кстати, из профиля виброускорений посредством быстрого преобразования Фурье можно выделить частоту, совпадающую с каденсом, и по амплитуде этой частоты оценить раскачку. А можно просто вычесть эту частоту (но в какой фазе?) и посмотреть, что останется. Ага, я вот тоже размышляю по этому поводу как выделить из шума частоту.

2Techno Скорости хватает. Серво рассчитана на поворот в 60гр за 0.8 сек. Для открытия аморта и вилки достаточно 15-20 градусов. Серву я вообще хорошую подобрал, долго мучился, поломал 2ве сервы первых. В итоге нашел эти крутанские с подшипниками на осях и металлическим редуктором. А так же это одни из самых быстрых серв. Кроме того сделал модификации этих серв. Почти ВСЕ сервы не поддерживают обратной связи, т.е. нет возможности определить текущий угол поворота сервы. Посему все моделисты жестко зашивают как константы углы поворотов каждой сервы. Я же добавил эту возможность, чтобы получить следующее: 1. Понятное дело что корпус серв может отклонятся от первоначального положения при эксплуатировании, что может повлечь за собой нечеткое включение-выключение если серва уже не на своем месте. Поэтому я добавил функуиб калибровки серв на основе обратной связи, и в любой момент можно откалибровать (но обычно это не требуется, но все же есть возможность) 2. Благодаря возможность калибровки эти сервы можно заменить на любые другие, и система сама поймет граничные углы поворотов серв. По поводу ручного управления буржуйский аналогов А как это делается на байке что на видео? По-моему там все спрятано за кожухом. И ещё один камень в орогод буржуем (по крайней мере Lapierre) - похоже что вилка не умеет блокироваться, т.е. там нет электро привода. По поводу C++. Да я ведь тоже не программил на С++ уже 5ть лет. Пришлось вспоминать, причем после java очень сложно однако приспособиться. Я тут поймал себя на мысли, что перестал любить java потому что забыл как это программить на c++ (чего имеем - не ценим)

Дополнение к вышесказанному о среднем значении расстояния между кочками: Вот как это работает сейчас. Подвеска разблокируется при попадании под корень (кочку) на определенное время, если за это время кочек нет - то блокируется обратно, если же есть корни то разблокировка остается. И так далее... Точка отсчета таймаута всегда сбрасывается по натыкании на новую кочку. Вопрос состоит в определении этого времени на которое подвеска блокируется. Сейчас это константа. Но следующим моим шагом будет реализация болле глубокого анализа характера поверхности. Т.е. если частое срабатываения присходит (корни) - то время увеличиывается, если редкое срабатывание (асфальт) то бликировка должна происходить сразу же после того как заднее колесо поймало кочку. Как то так.

Отличные мысли, спасибо. z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 00:16 Имхо, немного хитрее можно. Маленькие неровности - отскок самый быстрый. Большие неровности - отскок медленнее, чтобы не подпрыгивать. Причем в случае электроники неверно настроенный отбой можно "почувствовать" и скорректировать. Да интересно-интересно, надо подумать z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 00:16 т.е., если следить за раскачкой, то можно при отсутствии раскачки полностью разблокировать подвеску и вилку, а при наличии раскачки подвески (ну не крутит ездок по кругу) блокировать только подвеску и отпускать ее при проезжании вилкой неровности при длительном отсутствии значительных неровностей и наличии раскачки (человек едет стоя по асфальту) блокировать и вилку тоже Хорошая мысль, но для этого надо будет точно второй акселерометр или дальнометр (ультразвуковой или инфракрасный). С дальнометром будет попроще выявить среди помех (изменения высоты, кочки) раскачку. Надо подумать. z0rg писал(а) Thu, 16 August 2012 00:16 считать, что кочки идут через одинаковые расстояния, имхо, неверно крайний случай - едешь по асфальту и периодически въезжаешь в серии выбоин получается, что будешь на первых кочках получать по рукам Ну я не говорил что надо считать что кочки идут на одинаковом расстоянии. Нужно высчитывать среднее значение (причем на определенном отрезке), для того чтобы отсечь ложные срабатывания (блокировку). Это именно нужно для фильтрования, самый простой способ, который сокращает ложные срабатывания на 80%.

Sergei писал(а) Wed, 15 August 2012 23:40Ай молодца. Благодарю. Sergei писал(а) Wed, 15 August 2012 23:40 На лесных грунтовках, при объезде препятствий, оборвется все нахрен. И провода и сервоприводы оторвутся. Ну да, есть такое мнение. Но как видно провода спрятаны, сервы почти не выдаются. Sergei писал(а) Wed, 15 August 2012 23:40 По мне так проще рукой переключить (рама позволяет сделать это не отвлекаясь от рулежки) и аморт, и вилку. А вот по мне так переключаться на ходу, особенно если вкручиваешь, крайне неудобно. Нет времени отвлекаться на крутилки когда ты несешься по корням а сзади тебя догоняет соперник. Да и чревато это оверрулями.

z0rg писал(а) Wed, 15 August 2012 23:34 Если иметь возможность быстрого управления сопротивлением сжатия и отбоя, можно сделать очень крутую систему, имеющую большую чувствительность и большое сопротивление раскачке одновременно Окей, давай-то поразмышляем на эту тему. В каком случае нам нужно менять параметры отскока? Рассмотрим краевые варианты: 1. Корни - отскока самый быстрый 2. Асфальт - отскока самый медленный Так? z0rg писал(а) Wed, 15 August 2012 23:34 Мысли поставить второй акселерометр на корону и не блокировать подвеску при слабой раскачке не возникало? Были такие мысли вначале, но выходит так что достаточно только одного акселерометра ибо по-моему при хорошей (правильной) настройке давления в вилке, колебания всегда будут существенны. Да и ведь если попалась кочка то вилка все равно разблокируется на определенный таймаут, ожидая следующую кочку. Тема более глубокого анализа характера поверхности покрытия сейчас актуальна для меня. Это позволит более "умнее" выбирать время на которое открывается подвеска. Например если асфальт, то подвеска закрывается сразу после попадания кочки под заднее колесо, а если грейдер то время должно высчитываться учитывая среднее время прохождения между кочками - как-то по линейной зависимости (ну т.е. уравнение на мой взгляд тут линейное, может быть гиперболическое где Y - среднее время между кочками а X - таймаут ожидания).

Собакевич писал(а) Wed, 15 August 2012 22:56 Насчет вкл-выкл это вы немножко перегнули палку Ну как же перегнул. Это не только мое мнение. Все эти щелчки на крутилке бесполезны, разницу чувствуешь только на последнем (полностью залочена вилка) и может быть ещё и на предпоследнем щелчке. Вообще на данный момент система уже позволит реализовать такого рода подстройку компрессии, нужно будет только запрограммировать. Т.е. сервопривод можно заставить повернуться на определенный угол а не на граничные углы. Собакевич писал(а) Wed, 15 August 2012 22:56 ...а по поводу отбоя... Возможно, возможно... Но почему то у меня в голове пока не возникло такой необходимости. А дополнительную серву воткнуть в ногу будет я думаю достаточно легко. Надо подумать

z0rg писал(а) Wed, 15 August 2012 19:13Система в СПб? Можно поучаствовать в тест-драйве? Планируется ли развитие до управления непосредственно демпфированием и отбоем? Молодец! Спасибо. Система да, в питере. Можно будет затестить как-нить. Позже сообщу где. В эти выхи еду на ладогу с палаткой. z0rg писал(а) Wed, 15 August 2012 19:13 Планируется ли развитие до управления непосредственно демпфированием и отбоем? А что имеется в виду под понятием "демпфирование"? Если это про "compression" то скорее всего нет, по-крайней мере для RockShox SID с BlackBox'ом, ибо компрессия там реализована плохо, практически вкл-выкл. Отбой тоже скорее всего нет, ибо настраивается отбой один раз и забывается.

Теме АП. Отечественная разработка.

Сегодня съездил на разведку по среднему кругу. Все высохло. А главное, внимание - комаров НЕТ!

Chunia писал(а) Fri, 27 July 2012 07:59седло ужасно? или мне кажется? По-моему оно божественно на крутых подъемах.

Никто не заметил сколько у него Cree диодов стоит на руле? )) Это ж чревато получением в бубен от водятлов...

Пуская она "менее надежна и более тяжела" но она более интеллектуальна. Так обычно всегда и бывает

Горизонтальный аморт на VPP. Идут путем Giant'а.

Кстати, это гениальное решение не требует какого-то специального оборудования, т.е. на нынешних вилках и амортах это реально сделать. А головой может служить android с датчиками ant+. Есть над чем подумать, можешь колхоз какой устроить? Серво-привод найти сейчас просто.